Која су ограничења аутоматизације фиксних{0}}путева
Ограничења фиксног заваривања са учењем и ручног заваривања
Традиционални робот усваја режим заваривања пре-научавања фиксне стазе, тачност заваривања радног комада и квалитет обликовања у великој мери зависе од тачности позиционирања алата и конзистентности улазних материјала, а три радна услова у производњи ће директно довести до неуспеха заваривања:
- Толеранција димензија улазног склопа: the workpiece dimension and assembly misalignment deviation caused by stamping, machining and assembly. When the comprehensive tolerance of workpiece>± 0,5 мм, фиксна шина ће имати девијацију заваривања, лоше једно-тапање и заваривање у празном ходу;
- Акумулација термичке деформације заваривања:непрекидни унос топлоте лука ће изазвати пластичну/еластичну деформацију радног предмета, теоретску путању тачног позиционирања тачкастог заваривања, континуирано одступање положаја заваривања након више-слојног и више-заваривања, а деформација дугог вара дебеле плоче може да достигне ниво милиметра.
- Висока цена промене производње и пуштања у рад више варијанти:промена типа производа захтева ручно поновно-приказивање целе путање шава заваривања, замену алата за високо{1}}прецизно позиционирање, а однос радних сати за пуштање у рад малих серија и више варијанти производних линија је изузетно висок.
Шта је 3Д Висион робот за заваривање
Надоградите саунапред{0}}програмирано извршењедаадаптивно заваривање{0}}засновано на перцепцији
3Д визиони робот за заваривање прави 3Д скенирање - идентификација карактеристика завареног шава - робот прати у реалном времену-затворена временска корекција-контролна логика у петљи, потпуно напушта традиционални режим „фиксне путање меморије“: опрема скенира физичку морфологију радног комада тренутне станице у реалном времену, генерише динамичку тачну координацију и извлачи динамичку тачку траг кретања адаптивног појединачног радног комада, који не зависи од ЦАД теоријског модела и унапред-сачуваног наставног програма.
| Димензија поређења | Фиксна настава / ручно заваривање | 3Д Висион адаптивни робот за заваривање |
|---|---|---|
| Прилагодљивост долазном димензионалном одступању | Фиксне путање узрокују померање шава и лошу фузију под мањим одступањима | Реконструишите 3Д контуре део по део и ревидирајте координате завара у реалном времену, компатибилне са улазним толеранцијама у распону ±1~3мм |
| Пуштање у рад за замену производа | Потпуна поновна-настава о путањи и прилагођени уређаји високе{1}}не прецизности потребни за нове производе | Основни програми за вишекратну употребу; путање се аутоматски генеришу скенирањем контуре радног комада без поновљене наставе |
| Зависност од алата | Екстремно високе, нулте{0}}зазоре високе-прецизне стеге су обавезне | Ниски захтеви; једноставне учвршћења{0}}толерантна на грешке и плутајуће структуре за позиционирање су прихватљиве за погрешно постављене радне предмете |
| Конзистентност квалитета заваривања | У великој мери флуктуира због абразије уређаја, стручности руковаоца и термичке деформације | Позиционирање сензора микронског{0}}нивоа са комплетном-динамичком компензацијом процеса, стабилним и поновљивим ефектом формирања завара |
| Праг вештине оператера | Потребни су сертификовани квалификовани заваривачи и професионални техничари за подучавање робота | Потребна само основна обука за рад са опремом; професионално заваривање и наставне способности робота нису обавезне |
Основни принцип рада 3Д Висион заваривања: прикупљање података 3Д сензора, препознавање карактеристика шава заваривања, прилагодљиво планирање путање робота
Техничко поређење три главна 3Д решења за детекцију вида
Главне технологије 3Д сенсинга у индустрији укључују линијску ласерску триангулацију (ласерски скенер профила), структурирано светло и бинокуларни стерео вид.
| Метода детекције | Принцип слике | Тачност позиционирања са статичним понављањем | Брзина детекције | Отпорност на рефлексију / јако амбијентално светло | Основни сценарији апликација |
|---|---|---|---|---|---|
| Линеарна ласерска триангулација (сензор линеарног ласерског профила) | Емитовати један линеарни ласерски зрак; индустријске камере снимају деформисане ласерске контуре на површинама радног предмета и израчунавају 3Д координате попречних-пресека помоћу алгоритма триангулације | Мање или једнако 0,05 мм под стандардним радним условима; премиум модели постижу 0,01 ~ 0,03 мм | Висока брзина скенирања линија, милисекундно{0}}узорковање једног попречног пресека{1}}нивоа, подржава континуирано праћење током заваривања | Средње перформансе; бука зрцалне рефлексије лако се јавља на високо рефлективним материјалима као што су алуминијум и нерђајући челик, који се могу потиснути додавањем поларизационих филтера | Праћење шавова у-реалном времену током заваривања, динамичка корекција одступања за уске жлебове, чеоне/угаоне спојеве и-компензација у реалном времену за више-слојно више-заваривање (стандардно главно решење за индустрију заваривања) |
| Визија структурисане светлости у области (Гратинг Струцтуред Лигхт) | Пројектујте периодичне решеткасте ресе и реконструишите комплетне 3Д облаке тачака радних комада са једним пуцањем | Глобална планарна тачност: 0,08 ~ 0,15 мм | 50~200мс за једно скенирање-пуне области, недовољна брзина за континуирано динамичко праћење | Лоше перформансе; светло лука током заваривања и мат тамни материјали доводе до губитка рубова и непотпуних података облака тачака | Претходно{0}}скенирање укупних контура обратка пре заваривања, провера димензија сложених закривљених компоненти и офлајн моделирање завара.Није применљиво на праћење{0}}у реалном времену током процеса заваривања |
| Бинокуларни Стерео Висион | Две синхронизоване индустријске камере одговарају тачкама карактеристика текстуре на површинама радног комада и израчунавају 3Д координате на основу паралаксе триангулације | Ниска прецизност: 0,3 ~ 1 мм у редовним условима; не успева да реконструише податке за површине без текстуре | Брзо једно{0}}сликавање, није потребан активан извор светлости | Изузетно слаб отпор; поништен директно лучним бљеском, површинском рефлексијом и челичним плочама без{0}}текстуре | Грубо позиционирање превеликих радних комада, детекција присуства обрадака и прелиминарно позиционирање улазног материјала на станицама.Строго забрањено за високо{0}}задатке праћења шавова |
Завршите{0}}процес контроле затворене петље адаптивног заваривања
Сензор остварује само оригинално 3Д прикупљање података из облака тачака. Срж читавог система лежи у анализи процеса 3Д података и колаборативној контроли кретања робота. Комплетан процес-затворене петље подељен је у 5 корака:
- Тродимензионална{0}}реконструкција облака тачака стварног објекта: визуелни сензор скенира стварни радни комад радне станице и генерише облак тачака у потпуности на основу физичке морфологије. Аутоматски прикупља стварне услове рада као што су толеранција улазног материјала, померање постављања, неусклађеност пре-монтаже и зазор плоче, без директног позивања идеалног ЦАД теоријског модела;
- Интелигентна класификација и екстракција карактеристика заварених спојева: АИ алгоритам може аутоматски разликовати чеони спој, угаони спој, преклопни спој, В/И/У жлеб и друге облике споја, извући ширину жлеба, размак, неисправност чеоног споја и 3Д координате почетне и крајње тачке завареног споја. Сет програма је компатибилан са више типова жлебова без посебног програма;
- Независно планирање оптималне путање заваривања: комбиновање границе кретања робота, доступност пиштоља за заваривање и спецификације процеса заваривања, аутоматско планирање комплетне путање кретања секције која се приближава, секције заваривања и повлачења и подизања пиштоља, и синхроно распоређивање више-слојног више-пута распореда заваривања;
- -Слање стазе у реалном времену у контролер робота: подаци о стази након анализе облака тачака се шаљу у изворном формату команде покрета робота, подржавајући синхрону контролу везе за шест-осни робот за заваривање, портални робот за заваривање и позиционер, и компатибилан је са главним контролером робне марке робота и ПЛЦ-ом;
- Динамичка компензација у милисекундној-петљи током заваривања: континуирано сакупљајте тродимензионалну контуру жлеба- током заваривања, идентификујте одступање завара изазвано термичком деформацијом у реалном времену и динамички коригујте путању кретања робота; У исто време, машина за заваривање везе прилагођава параметре процеса
Прилагодљива компензација за термичку деформацију и повезано подешавање параметара процеса заваривања
Срж „адаптивног“ је аутоматско прилагођавање везе визуелних мерних података и параметара процеса заваривања, а не једноставно мењање положаја робота. Квантитативне варијабле процеса за подешавање везе укључују: амплитуду замаха пиштоља за заваривање/фреквенцију замаха, брзину кретања пиштоља за заваривање, напон лука, струју заваривања, брзину додавања жице, више-размак између зрна заваривања, предњи и задњи/леви и десни угао нагиба пиштоља за заваривање. Врхунски 3Д визуелни систем заваривања, тачност праћења компензације термичке деформације може се стабилно контролисати унутар 0,05~0,1 мм испод{7}}милиметарског нивоа.
Решења за примену на терену
Производња торња за енергију ветра
Дугачак ободни завар цеви торња, улазно одступање елиптичности цеви, континуирана термичка деформација вишеслојног заваривања{0}} и диференцијално одступање димензија сваке цеви.
Решење за 3Д визију: линијско ласерско{0}}праћење шава заваривања у реалном времену, динамичка компензација термичке деформације у целом процесу кружног шава, аутоматски распоред заваривања више-слојним и више-пролазним заваривањем, без ручне корекције путање учења по слоју и прилагођавање производној размени стубова различитих пречника.
Производња челичних конструкција бродова
Девијација формирања закривљених плочастих делова трупа и палубе је велика, термичка деформација заваривања наставља да мења просторни положај жлеба, а ручно учење закривљеног шава је изузетно тешко.
Решење за 3Д визију: континуирано контурно скенирање процеса заваривања,-корекција путање кретања робота у реалном времену, континуирано закључавање закривљеног површинског жлеба луком пиштоља за заваривање, аутоматско заваривање дугог шава на сложеној закривљеној површини и замена ручног-висинског заваривања.
Грађевински делови машина
Тешки заварени -челични спојеви високе чврстоће, вишеструки жлебови и више{1}}угаони спојеви, велика одступања при пробијању/монтажи улазних материјала, честа промена производње малих серија и више модела.
Решење за 3Д визију: АИ аутоматски идентификује различите жлебове спојеве и једну-генерацију кључа комплетне траке заваривања након визуелног скенирања. Скуп основних процедура покрива вишеструке структурне делове, што значајно смањује време за промену инструктора за демонстрацију производње.
Опрема за посуде под притиском
Величина жлебова и ојачање завара ободних и уздужних шавова који носе притисак директно утичу на сигурност опреме под притиском. Стандард инспекције квалитета у индустрији је строг, а недостаци геометријских димензија нису дозвољени.
Решење за 3Д визију:-праћење завара у реалном времену се завршава синхроно током заваривања, онлајн детекција тродимензионалне контуре у реалном-времену-у реалном времену је завршена након што се заваривање, заваривање и провера квалитета заврше у истој станици, а радни комад неквалификоване величине се пресреће у реалном времену како би се испунили захтеви за детекцију пред- у специјалној опреми.
Ако се ваше предузеће сусреће са изазовима заваривања са тешким структуралним компонентама, можемо да прилагодимо наменска решења за реновирање производних линија како бисмо брзо применили интегрисане производне линије за заваривање 3Д визије. Наша решења помажу у повећању приноса заваривања, смањењу укупних трошкова производње, изградњи затвореног-система дигиталне контроле квалитета и подржавају фабрике у надоградњи на флексибилну интелигентну производњу.
