Систем механичке структуре
Из перспективе механичке структуре, индустријски роботи се генерално деле на серијске и паралелне роботе. Карактеристика серијских робота је да кретање једне осе мења почетак координатног система друге осе, док кретање једне осе у паралелном роботу не мења почетак координатног система друге осе. Сви рани индустријски роботи су користили серијске механизме. Паралелни механизам се дефинише као механизам затворене-петље у коме су покретна платформа и фиксна платформа повезане са најмање два независна кинематичка ланца, механизам има два или више степена слободе и покреће се паралелно. Паралелни механизам има две компоненте: зглоб и руку. Опсег покрета руке има значајан утицај на радни простор, док је зглоб веза између алата и главног тела. У поређењу са серијским роботима, паралелни роботи имају предности као што су већа крутост, структурална стабилност, већа носивост-носивости, већа микро{8}}тачност кретања и мање оптерећење при кретању. У одређивању положаја, решење унапред за серијске роботе је лако, али инверзно решење је веома тешко; обратно, за паралелне роботе, решење унапред је тешко, али инверзно решење је веома лако.
Дриве Систем
Погонски систем је уређај који обезбеђује снагу механичком структурном систему. У зависности од извора напајања, погонски системи су класификовани у четири типа: хидраулични, пнеуматски, електрични и механички. Рани индустријски роботи су користили хидрауличне погоне. Међутим, због проблема као што су цурење, бука и нестабилност ниске{3}}брзине, као и гломазних и скупих погонских јединица, хидраулички погони се тренутно користе само у великим, тешким- роботима, роботима за паралелну обраду и неким специјалним апликацијама. Пнеуматски погони нуде предности као што су велика брзина, једноставна структура система, лако одржавање и ниска цена. Међутим, пнеуматски уређаји раде на ниским притисцима, што отежава прецизно позиционирање и углавном се користе само за покретање крајњих ефектора у индустријским роботима. Пнеуматске хватаљке, ротациони цилиндри и пнеуматске усисне чаше могу се користити као крајњи ефектори за хватање и монтажу радног комада средњег до малог оптерећења. Електрични погони су тренутно најчешће коришћена метода погона. Њихове карактеристике укључују практично напајање, брзу реакцију, велику покретачку снагу, погодну детекцију, пренос и обраду сигнала, као и могућност употребе различитих флексибилних метода управљања. Погонски мотори обично користе корачне моторе или серво моторе; Користе се и мотори са директним погоном, али су они скупљи и имају сложенију контролу. Редуктори који се поклапају са моторима су генерално хармонијски редуктори, циклоидни редуктори са зупчаницима или планетарни редуктори. Због значајних захтева за линеарним погоном код паралелних робота, линеарни мотори су широко прихваћени у овој области.
Сенсинг Систем
Роботов сензорски систем трансформише различите информације о унутрашњем стању и околини из сигнала у податке и информације које сам робот или други роботи могу разумети и применити. Поред сензора механичких величина које се односе на сопствено радно стање, као што су померање, брзина и сила, технологија визуелне перцепције је кључни аспект сензора индустријског робота. Визуелни серво системи користе визуелне информације као повратне сигнале за контролу и подешавање положаја и држања робота. Системи машинског вида се такође широко користе у контроли квалитета, идентификацији обрадака, сортирању хране и паковању. Сензорски систем се састоји од интерних и екстерних сензорских модула; употреба интелигентних сензора побољшава мобилност, прилагодљивост и интелигенцију робота.
